直流伺服电机

伺服（servo）

颜色 功能
棕色 GND
红色 VCC
橙色 信号（PWM）

由控制电路，电机和电位器（接受反馈）形成闭环系统

实现代码

创建对象

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#include <Servo.h>
 
Servo myServo;         //创建Servo对象myServo
 
int dataIndex = 0;     //创建整数型变量，存储输入数据序列号
void setup() {
  myServo.attach(6);
  Serial.begin(9600); //启动串口通讯，传输波特率9600
  Serial.println("Please input serial data.");
}
 
void loop() {          // 检查串口缓存是否有数据等待传输 
  if ( Serial.available()>0 ) {  
    dataIndex++;       // 处理数据序列号并通过串口监视器显示
    Serial.print("dataIndex = ");
    Serial.print(dataIndex);
    Serial.print(" , ");      
    
    int pos = Serial.parseInt();   // 解析串口数据中的整数信息并赋值给变量pos
    Serial.print("Set servo position: ");
    Serial.println(pos);           // 通过串口监视器显示变量pos数值
    myServo.write(pos);             // 使用pos变量数值设置伺服电机
    delay(15);
  }
}

 

控制多个舵机

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/*
Serial-Servo-2
 使用
本示例程序旨在演示如何通过串口监视器控制4个伺服电机（舵机）。
 
This example code is in the public domain.
*/
#include <Servo.h>
 
Servo base, fArm, rArm, claw;  //建立4个电机对象
 
int dataIndex = 0;
void setup() {
  base.attach(11);     // base 伺服电机连接引脚11 电机代号'b'
  rArm.attach(10);     // rArm 伺服电机连接引脚10 电机代号'r'
  fArm.attach(9);      // fArm 伺服电机连接引脚9  电机代号'f'
  claw.attach(6);      // claw 伺服电机连接引脚6  电机代号'c'
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Please input serial data.");
}
 
void loop() {
  if (Serial.available()) {  // 检查串口缓存是否有数据等待传输 
    char servoName = Serial.read();   //获取电机指令中电机编号信息
 
    Serial.print("servoName = ");
    Serial.print(servoName);    
    Serial.print(" , ");      
    
    int data = Serial.parseInt();   //获取电机指令中电机角度信息
 
    switch(servoName){ //根据电机指令中电机信息决定对哪一个电机进行角度设置
      case 'b':   // 电机指令b，设置base电机角度
        base.write(data);
        Serial.print("Set base servo value: ");
        Serial.println(data);
        break;
      case 'r':  // 电机指令r，设置rArm电机角度  
        rArm.write(data);
        Serial.print("Set rArm servo value: ");
        Serial.println(data);
        break;
      case 'f':   // 电机指令f，设置fArm电机角度  
        fArm.write(data);
        Serial.print("Set fArm servo value: ");
        Serial.println(data);
        break;
      case 'c':   // 电机指令c，设置claw电机角度  
        claw.write(data);  
        Serial.print("Set claw servo value: ");
        Serial.println(data);
        break;
    }
  }
}